Początki systemu GPS sięgają 1957 roku, kiedy to naukowcy z John Hopkins University przeprowadzili testy potwierdzające, że za pomocą sygnałów radiowych możliwe jest nawigowanie sztucznych satelitów. Wykorzystali w tym celu sygnały radiowe nadawane przez rosyjską satelitę Sputnik I. Pierwszy system nawigacyjny został zbudowany na przełomie lat pięćdziesiątych i sześćdziesiątych dwudziestego wieku.

Nosił on nazwę Transit – SATNAV i był stworzony na potrzeby marynarki wojennej Stanów Zjednoczonych. W 1967 roku system poszerzył swój zasięg działania i był już dostępny nie tylko dla wojska, ale także dla użytkowników cywilnych. Warto zauważyć, że ZSRR stworzyło swój odpowiednik systemu Transit o nazwie Cykada.

Następnym krokiem w technologii GPS był system DNSS. Projekt ten był prowadzony przez Ministerstwo Obrony Stanów Zjednoczonych. Prace nad nim rozpoczęły się w 1973 roku.

Już w grudniu tego roku projekt wszedł w pierwszą fazę i uzyskał nazwę GPS – NAVSTAR. Skupiał on wokół siebie wszystkie rodzaje wojsk Stanów Zjednoczonych – marynarkę wojenną, siły lądowe oraz siły powietrzne. Do projektu dołączyła służba kartograficzna DMA, prywatne przedsiębiorstwa oraz ośrodki badawcze.

GPS – NAVSTAR jest wykorzystywany do dnia dzisiejszego i jest najpopularniejszym systemem nawigacyjnym na świecie. Ostatnie satelity systemu zostały aktywowane w kwietniu 1995 roku i od tego czasu, system ma stuprocentową zdolność operacyjną. Dzięki rozwojowi technologii, miniaturyzacji sprzętu oraz produkcji przemysłowej, jest on dostępny dla użytkowników cywilnych.